MoveAxisRelative

下达一个目标为特定相对位置之运动指令。呼叫此命令时，给定之相对距离将添加于当前设置位置。

语法

KsCommandStatus MoveAxisRelative(
     int Index,
     double Distance,
     double Velocity,
     double Acceleration,
     double Deceleration,
     double Jerk,
     McBufferMode BufferMode
);

参数

Index [in]：轴索引。索引以零为起点；别名将影响此参数。

Distance [in]：运动的相对距离，[单位]。

Velocity [in]：最大速度值，（非必要到达）[单位/秒]

Acceleration [in]：加速度值，单位由 McProfileType 类型决定，（马达的增加能源） [单位/秒²] 或 [秒]。

Deceleration [in]：减速度值，单位由 McProfileType 类型决定，（马达的减少能源） [单位/秒²] 或 [秒]。

Jerk [in]：加加速度值，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒³] 或 [秒]。

BufferMode [in]：定义如何融合两功能的速度，请见 McBufferMode 类型。

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

备注

若此命令中断，将放弃未行驶的距离。
若无其他搁置的动作，则此动作以零速度完成。
更多关于融合模式的运作方式之资讯请见：概念解说 > 融合运动。

范例

VOID MoveRelative(INT Index, DOUBLE Distance) {
   //Start an relative move.
   KsCommandStatus status = WaitForCommand(30, TRUE, MoveAxisRelative(Index, Distance, 
      3600, 36000, 36000, 3600000, mcAborting));

   //Print the final position.
   double setPosition = 0;
   KsError nRet = GetAxisPosition(Index, mcSetValue, &setPosition);
   double actPosition = 0;
   nRet = GetAxisPosition(Index, mcSetValue, &actPosition);

   RtPrintf("Current Position: Target %d, Actual %d\n", (int)setPosition, (int)actPosition);
}

使用需求

	RT	Win32
最低支援版本	4.0	4.0
标头档	ksmotion.h	ksmotion.h
程式库	KsApi_Rtss.lib	KsApi.lib

参见